Modelarea robotului mobil de tip autovehicul autonom

Lucrarea Modelarea Robotilor Mobili Autovehicule Autonome este dedicata studentilor care parcurg specializarile Robotica, Mecatronica, Automatica, Autovehicule Rutiere, respectiv inginerilor care au in vedere obținerea unor cunoștințe de acest gen. Ne-am propus diseminarea unui ansamblu de cunoștințe fundamentale referitoare la modelarea roboților mobili de tipul Autovehicul Autonom care să permită înțelegerea fenomenului și deschiderea spre cercetări viitoare.
Cartea poate fi vazuta si ca o continuare a volumului Modelarea Robotilor cu Post Fix, cu care avem speranta ca se va uni, in viitor, pentru a oferi o metodologie generala si unitara de modelare a robotilor. Nu in ultimul rand ne-am dorit ca aceasta carte sa fie o continuare a cartii Autovehicul Autonom Studiu de Caz in care ne-am concentrat asupra proiectarii si realizarii unui astfel de produs.

Cuprins :

Capitolul 1. Introducere

1.1. Roboți Mobili și Autovehicule Autonome

1.2. Despre cauzalitate

1.3. Obiectivele și structura lucrării

Capitolul 2. Modelarea

2.1. Modelul geometric

2.2. Modelul cinematic

2.3. Modelul dinamic

Capitolul3. Traiectoriile

3.1. Traiectoriile de urmărire

3.2. Definirea unei traiectorii de ocolire a obstacolelor

3.3. Corelarea traiectoriei cu modelul Robotului Mobil

3.4. Concluzii

Capitolul 4. Senzorii

4.1. Senzori LIDAR

4.2. Alinierea măsurătorilor (scan matching)

4.3.Senzori odometrici

4.4. Calibrarea

4.5. Concluzii

Capitolul 5. Localizarea

5.1. Filtrul Bayesian

5.2. Filtrul Kalman

5.3. Filtrul Kalman Extins (EKF)

5.4. Filtrul de Particule

Capitolul 6. Conducerea Robotului Mobil

6.1. Definirea problemei

6.2. Arhitectura programului de conducere

6.3. Controlul RM pe traiectorii

6.4. Concluzi